这个讲解人就是孟子。
王阳明说：“我明白了。陆九渊大师说，宇宙便是我心，我心便是宇宙。认识宇宙真理和社会人生的道理，只须向内用功，发明本心，不必向外界探求。只要按照本心的理去做，一切视、听、言、动都是对的。”
王阳明说：由此可见，不管是物还是事，都取决于“心”！
王阳明每天都思考圣人之道，为此常常夜不能寐。有一天晚上，夜已经很深了，王阳明还是无法入睡。在梦寐恍惚之间，王阳明忽然心里有些念头，这些念头不断提出问题，又不断回答问题。比如念头问：《孟子》中说的“尽心”“知性”，究竟什么样子？念头又答：所谓尽心，就是没有意念和念头的心境，因为没有了思维的限制，心变得无边无际，就是陆九渊先生说过的“我心即宇宙”。真的没有想不到，心竟然有宇宙那么一样大！那么，心，就是宇宙天地间最富足的主人。就在这种似睡非睡恍恍惚惚之中，王阳明仿佛听到有人接着刚才的念头来与他继续对话，对话内容就是他日日苦思的圣人之道——
这个传说不管是不是真的，王阳明龙场悟道却是名传千古的。
王阳明虽然有一定的制心功夫，但是，在极端艰苦的生活环境与极为险恶的政治环境之中，他的心情还是极为悲愤的。他从小遵循圣人的古训，立志成为圣贤，对朝廷一片忠耿，仗义直谏上疏，却遭到了恶宦刘瑾的迫害，并且派人来暗杀他！如果古代圣人处于我这样的境遇中，将会如何应对呢？带着这样的困惑，他思考了一段时间，突然想起国学经典《中庸》中有一句话：“上不怨天，下不尤人，故君子居易以俟命，小人行险以侥幸。”想到这里，王阳明决定“吾唯俟命而已”。所谓“吾唯俟命而已”，就是只好听天任命了。这样一想，王阳明反而什么都放下了。于是，他像高僧一样，每晚在山洞之中静坐修道，渐渐地胸中洒洒。
明朝正德元年（1506年），王阳明因为上书皇上，得罪宦官刘瑾，遭受酷刑，身陷囹圄，出狱后又被发配到贵州龙场。正德三年（1508年）三月，阳明抵达龙场。
惊醒的仆童王祥、王祯跑来问王阳明，王阳明说道：“圣贤之道，不在他处，就在自己的心里。只要自己心里有良知，就是圣人。孔子即使处于逆境，颜回哪怕居于陋巷，他们也会忠诚于自己内心的召唤，不为外界环境所动，因此他们成为圣人。从现在开始，我不再为身处逆境而忧伤了，不再为探求世间的是非对错而困扰了。”
孟子答：“对。有良心，讲良心，就是仰不愧于天、俯不愧于人，可以顶天立地地活着、堂堂正正地做人，否则，天诛地灭，天理难容。”
关于龙场悟道，有这样一个有趣的传闻，说王阳明在被发配到贵州龙场时期，曾经梦到孟子向他讲述良知的真意，他根据孟子讲述的理论，创造了心学。后来人们以讹传讹，居然传说成了王阳明听到了上天的声音；还有的说当天夜晚满天红光，一团火红的火团落到王阳明居住的房间。
王阳明问：“我处在贬谪的境遇，过着野人般的生活，如果具有良心，也可以成为圣人吗？”
孟子对王阳明说：“恻隐之心、羞恶之心、恭敬之心、是非之心，人皆有之。你因为忠诚为国，而国家委屈了你，所以排解不开心里忧闷；你因为正人君子被贬谪而不乐，因为小人洋洋得意而愤恨。其实，人与禽兽的最显著的区别，在于是否性善，是否行仁义，是否有良心。你应该学习先贤舜的仁德，他是后世的楷模，不在乎环境是否恶劣，不在乎他人是否怎样，而只看自己是否有良心。”
孟子答道：“是的。一个人，若有良心，就会成为行仁义的君子；若良知泯灭，就与禽兽差不多。讲良心，就是保有人的本性，而保有人的本性，即懂得了天道。无论生死与否，皆可以作为安身立命的根本。一个人，如果失去了良心，那就会成为无源之水、无本之木，极易变为非人。什么都可以没有，绝对不能没有良心，否则，那还能成其为人吗？”
王阳明还想问，忽然孟子不见了。
其实，事情的经过是这样的：
孟子答：“物有本末，事有终始”，此“物”是“身、家、国、天下”，此事是“修身、齐家、治国、平天下”。古人云：欲明明德于天下者，先治其国；欲治其国者，先齐其家；欲齐其家者，先修其身；欲修其身者，先正其心。欲正其心者，先诚其意；欲诚其意者，先致其知；致知在格物；物格而后知至，知至而后意诚，意诚而后心正，心正而后身修，身修而后家齐，家齐而后国治，国治而后天下平。
王阳明恍然大悟，豁然开朗，恰如拨云见日、醍醐灌顶，理解了孟子尽心知性和陆九渊的心即理之道，大彻大悟格物致知的宗旨。从此刻，王阳明认为格物致知不是南宋儒学大师朱熹以及当今儒学大师娄谅所解释的格物致知就是穷究事物道理、借物参禅，而相信南宋儒学大师陆九渊认为的格物致知就是不为物牵，修持心性，回复天理。王阳明反复思索格物致知，他觉得“格”就是正，“物”就是“事”，“格物”就是修正自己的言行、欲望，从而实现良知。
王阳明猛然惊醒：“原来古圣贤人的理论，都可以归纳为心学理论。”他顿时惊喜万分，立刻一下子跳起来，狂奔到野外，高声地大喊：“我找到了！我找到了！圣人之道，吾性自足。”王阳明找到了什么，令他这样如痴如狂？他找到了圣人之道啊！
